Projekt: Geometrie / Robotertechnik
Thema: Direkte und inverse Kinematik
Brian Moore
Zur Beschreibung von Roboterbewegungen wird häufig die sogenannte direkte und
inverse Kinematik verwendet. Die direkte Kinematik befasst sich mit der
Frage, wie aus den Gelenkswinkeln der Armelemente eines Roboters die Position
und die Orientierung des Endeffektors (z.B. Greifarm) bestimmt werden kann. Sie
spielt damit eine wichtige Rolle bei der Simulation und Validierung von Robotern.
Die inverse Kinematik beschäftigt sich mit der Frage, wie bei einem
Roboter aus der Lage (Position und Orientierung) des Endeffektors die
Gelenkswinkeln der Armelemente bestimmt werden können. Sie spielt damit eine
wichtige Rolle bei der Bewegung und Steuerung von Robotern.
Ergebnis der Gruppe Geometrie / Robotertechnik
